高清色惰WWW日本午夜色视频,日本视频网站WWW色高清免费,日本高清视频在线WWW色

                                                  搜索
                                                  圖片展示

                                                  產品展示

                                                  PRODUCT

                                                  ___



                                                  自動駕駛攻破的難點在哪,何時能到 Level 5?

                                                  發表時間: 2020-06-22 14:46:22

                                                  作者: 上海芭熹機器人有限責任公司

                                                  來源 | https://www.zhihu.com/question/65799732/answer/238516359

                                                  作者 | 百度智能汽車事業部自動駕駛工程師陳光

                                                  提醒 | 本文已獲作者授權發布,如需轉載請與作者聯系





                                                  導讀:


                                                  本文是知乎問題“自動駕駛攻破的難點在哪,何時能到 Level 5?”的回答內容,作者是百度智能汽車事業部自動駕駛工程師陳光,本文詳細的介紹了自動駕駛的級別:Level 1 ~ Level 5的難點,該回答在知乎上達到4361贊,引起大家討論,得到不少人的認同與支持。




                                                  先來一張各大車企自動駕駛技術的分級圖,大致了解一下目前已經量產的自動駕駛技術哪家強。



                                                  奔馳:這兒有點擠啊...
                                                  沃爾沃:隔壁那位兄弟,你踩著我腳了...
                                                  特斯拉:唉,***是多么寂寞
                                                  奧迪:Tesla,你對力量一無所知

                                                  自動駕駛從L2到L5是一個相對漫長的過程,現已發布的量產車型中有處于L3的奧迪A8、處于L2.5的Tesla、還有處于L2的凱迪拉克CT6等。

                                                  那么每一級別之間具體的區別和需要克服的難點到底又有哪些?那就一級一級細細道來。

                                                  按照國際慣例,談論自動駕駛級別時必須上一張SAE的分級圖。



                                                  下面我用給大家解釋一下

                                                  • 各個級別到底代表著什么樣的技術
                                                  • 哪些指標能立刻區分汽車屬于哪個Level
                                                  • 為什么Level越高,對技術的要求越高


                                                  SAE Level 0:


                                                  No Automation(無自動化)

                                                  準確來說,現在我們已經很難看到 Level 0 的汽車了。要么早已報廢,要么法規都禁止其上路了。無自動化意味著諸如ABS(自動防抱死)這種現在看來最基本的配置都沒有。極端一點,你可以認為Level 0的車就是四個輪子加一個沙發。@吉利

                                                  SAE Level 1:


                                                  Driver Assistance(駕駛員輔助)

                                                  生活中常見的車基本都屬于Level 1。Level 1 稱為駕駛員輔助系統,所有在駕駛員行駛過程中,對行車狀態有干預的功能都叫駕駛員輔助,都屬于Level 1。

                                                  比如最基本的ABS,以及在ABS基礎上升級而來的ESP,還有高速路段常用的定速巡航、ACC自適應巡航功能及LKA車道保持輔助。

                                                  大家買車時,在底盤功能介紹中看到的各種英文縮寫,或多或少都是屬于SAE 規定的Level 1。

                                                  SAE Level 2:


                                                  Partial Automation(部分自動化)

                                                  Level 2和Level 1最明顯的區別是系統能否同時在車輛橫向和縱向上進行控制。

                                                  如果一個車輛能同時做到ACC+LKA(自適應巡航+車道保持輔助),那么這輛車就跨進了Level 2的門檻。2018款的凱迪拉克CT6擁有的半自動駕駛系統“Super Cruise”就是典型的Level 2級別。

                                                  先來看個視頻:凱迪拉克CT6,SuperCruise自動駕駛系統演示

                                                  視頻中可以看到,該車并不具備主動超車的功能。即目前的Super Cruise僅能實現單一車道內的加減速。

                                                  再來說說自動駕駛話題下不得不提的特斯拉。正如我在"互聯網公司和汽車企業都在開發自動駕駛,你更看好誰?"中提到的那樣,特斯拉過度夸大了他們系統所具備的能力。

                                                  為什么稱 Tesla 目前的 AutoPilot 為 Level 2.5?

                                                  因為特斯拉具備換道功能。駕駛員在確保安全的情況下,撥動轉向燈桿,車輛即可依據該信號實現換道。也就是說,特斯拉的換道操作并不是全自動的,而是把這一塊對環境感知的需求交給了人。特斯拉收到變道信號后會由車判斷是否可安全變道后才會執行。比如前后車距離太近、實線都不會變道的。

                                                  難點:Level 1 ~ Level 2


                                                  1.汽車橫向控制和縱向控制配合的舒適性

                                                  單獨的橫向控制(車道保持)或縱向控制(ACC等)技術已經十分成熟,那么兩者同時控制時,如何將舒適性做到***,這就是當前遇到的挑戰。

                                                  2.通知駕駛員接管車輛的時機選擇

                                                  Level 2的系統并不具備較***別的自動駕駛功能,需要駕駛員實時監控并做好接管的準備。如何以最友好的和最恰當的交互方式通知駕駛員接管車輛,而不影響到駕駛員的心情,需要人機交互攻城獅費盡心思。

                                                  SAE Level 3:


                                                  Conditional Automation(有條件自動駕駛)

                                                  有條件自動駕駛是指在某些特定場景下進行自動駕駛。比如全新奧迪A8在他們的宣傳視頻中就限定了十分常見的場景——堵車,該功能叫作Traffic Jam Pilot(交通擁堵巡航),功能描述如下:

                                                  當車速小于或等于60公里/小時,用戶可以啟動道路擁堵狀況下的自動駕駛功能。在當地法律允許的情況下,車輛會完全接管駕駛任務,直到系統通知用戶再次接管。這也是目前在全球范圍內,在實現量產的車型中擁有的***別的自動駕駛能力。

                                                  仔細想想,這些功能特斯拉通過升級軟件也能實現,為什么只有Audi A8敢宣稱自己達到 L3 呢?

                                                  因為L3 相比 L2 ***的進步在于——不需要駕駛員實時監控當前路況,只需要在系統提示時接管車輛即可。這對于自動駕駛技術來說是一個很大的跨越,這也意味著自動駕駛系統代替人類成為了Driver & monitor。駕駛員變為乘客,而乘客是不需要實時監控當前路況的。

                                                  難點:Level 2 ~ Level 3


                                                  1.傳感器感知技術

                                                  NTSB最近剛發布的,去年五月特斯拉撞卡車交通事故的宣判結果——特斯拉Autopilot的功能限制是導致2016年5月交通致死事故的主要原因,這里的功能缺陷實際上就是傳感器感知的缺陷。AutoPilot 1.0的硬件配置很難處理特殊工況,比如交叉路口。圖為特斯拉因傳感器感知缺陷未正確識別卡車所導致的事故。


                                                  正是因為傳感器感知缺陷這種客觀因素的存在,整車廠做自動駕駛時就顯得尤為保守,要么增加傳感器以加強感知能力,比如全新奧迪A8加的四線激光雷達;要么就通過監視駕駛員的面部狀態,確保駕駛員實時觀測著前方路況,比如凱迪拉克CT6。

                                                  2.法規

                                                  上次Apollo發布會,百度當著全中國的面在開放道路測試自動駕駛技術,被請喝茶了。目前中國還是不允許自動駕駛車在開放及高速道路測試的,所以在法規正式發布之前,自動駕駛還只能到封閉的試車場中測試。這一點國外走在前列。

                                                  SAE Level 4:


                                                  High Automation(高度自動駕駛)

                                                  無論是國外的Waymo、Uber還是國內的Baidu L4事業部做的都是Level 4自動駕駛技術的研究。它們的自動駕駛汽車有一個很明顯的共同點,就是頭上頂著一個大大的激光雷達。如下。



                                                  激光雷達提供了極高精度和極其豐富的感知信息,這使自動駕駛車自如處理極端工況成為可能。激光為主,視覺為輔,再加上車上各種功能冗余的傳感器及高精度電子地圖,在開放道路上實現A點到B點的自動駕駛不再遙遠。

                                                  難點:Level 3 ~ Level 4


                                                  1.傳感器成本

                                                  激光雷達的成本短期內還降不下來,這也是 L4 自動駕駛汽車還未普及的重要原因之一。Waymo在今年年初宣布將激光雷達成本降低90%,希望低成本激光傳感器早日到來。

                                                  2.極高魯棒性的自動駕駛算法及穩定的計算平臺

                                                  Level 4的自動駕駛算法準確性和精確性需要達到,甚至超過人類的認知水平,這就需要的是極具魯棒性的算法和穩定的計算平臺。確保自動駕駛汽車即使遇到突發情況也能較好應對。

                                                  3.高精度地圖采集資質

                                                  這一項難點國外并不存在,但是國內確實是一個很大的壁壘(國防考慮)。除了大家耳熟能詳的BAT有地圖測繪資質外,國內有測繪資質的圖商寥寥無幾。近幾年隨著自動駕駛的發展,想在國內發展自動駕駛技術,圖商說不定會成為稀缺資源??梢缘脑?,推薦大家自己去調研國內有測繪資質的幾家圖商,買點他們的股票,看漲~
                                                  這也是我司和圖商合作的一大原因,報道如下。
                                                  上汽攜手光庭信息發力高精地圖 智能駕駛助汽車龍頭“換擋加速”

                                                  4.乘坐人員接納度

                                                  現在讓你去乘坐一輛沒有方向盤,隨時都無法接管的汽車,心里多少會有些忐忑吧。因此人類的接納程度也是自動駕駛普及的一個大難點,需要時間建立信任。

                                                  Level 5:


                                                  Full Automation(完全自動駕駛)

                                                  相信很多人都會對 L4 和 L5 感到困惑,其實兩者很容易區分,觀察他們的可行駛范圍即可。

                                                  大家看下圖。
                                                  圖中的大圓弧是自動駕駛 Level 4 所限定的區域,小圓圈是汽車的感知范圍。
                                                  t時刻,汽車依然在大圓弧內,自動駕駛系統正常工作;
                                                  t+1時刻,已靠近邊界,自動駕駛系統即將失效,并發出警報;
                                                  t+2時刻,汽車開出了邊界,這時自動駕駛系統完全失效,安全停車。



                                                  那么L5的功能該如何描述?

                                                  只要給出一個GPS坐標點,L5的自動駕駛車就能到你指定的地方,無論這地方的法規是靠右行駛還是靠左行駛,自動駕駛車都能輕松應對。即全工況、全區域的自動駕駛。

                                                  難點:Level 4 ~ Level 5


                                                  1.高精度地圖眾包更新生態

                                                  自動駕駛技術十分依賴高精度電子地圖,所用到的電子地圖一定要確保實時且易于更新。未來每一輛在路上行駛的自動駕駛車,不僅是用于正常通勤,同時也是地圖信息的采集車,實時將當前地圖信息反饋至云端供其他自動駕駛汽車使用。

                                                  以上內容就是自動駕駛研究所需要攻破的難點,暫列這么多,以后想到繼續更新。

                                                  何時能到Level 5?


                                                  在這個做預測隨時都可能會被打臉的時代,僅做一個保守估計:
                                                  L4會在2025年前普及。至于L5,可能不會有,因為造出一個全世界都能跑的車子性價比不高,L4對用戶來說已經夠了。你真的在乎,在中國能來去自如的某輛汽車,不能在美國跑嗎?


                                                  自動駕駛攻破的難點在哪,何時能到 Level 5?
                                                  長按圖片保存/分享

                                                  Copyright 版權所有 © 2017-2022   上海芭熹機器人有限責任公司   地址: 上海市松江新橋鎮莘磚公路668號241室  滬ICP備18047407號  

                                                  添加微信好友,詳細了解產品
                                                  使用企業微信
                                                  “掃一掃”加入群聊
                                                  復制成功
                                                  添加微信好友,詳細了解產品
                                                  我知道了
                                                  高清色惰WWW日本午夜色视频,日本视频网站WWW色高清免费,日本高清视频在线WWW色