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產品概述

智能安防機器人底盤是一款模塊化、可定制的移動開發平臺，適用于機器人教育培訓、科學研究和產品二次開發等。搭載ROS開源操作系統，提供12G演示和幫助文檔，提供模塊級開源代碼。

#主要特征

• 可靠耐用，操作簡單，無需組裝，開機直接使用
  
• 四輪驅動，動作靈活，高通過性，爬坡能力?足，續航能力強
  
• 高精度工業級編碼器，定位精準
  
• 高負載，負重可達50KG，抗高溫、防水、防護等級IP54
  
• 適應場景廣泛，室內外均可使用，配備紅外夜視儀，可在夜晚工作
  
• 兼容多個系統 - Windows/Linux/MacOX/ARM/Raspberry
  
• 支持多種開發平臺 - 單片機/樹莓派/工控機/PC
  
• 支持多種控制?方式 — Mobile/PC/Tablet
  
• 支持ROS開發，提供ROS驅動包與運動模型
  
• 雷達、攝像頭、慣導等多種傳感器隨意組合搭配，也可搭載機械臂
  
• 使用文檔齊全，配備后續用戶支持，并不斷更新開發教程
  
• 無線通訊、可實現遠程操作控制距離>=500m；
  

#產品清單

#安全守則

#使用提醒

產品邊緣鋒利，請小心接觸，避免劃傷

產品表面為金屬材質，請勿與電路板直接接觸

操控平臺時避免速度過快，引起碰撞

搬運時以及設置作業時，請勿落下或倒置

非專業人員，請不要私自拆卸

不使用非原廠標配的電池、電源、充電座

運行時請勿用手觸碰

存在腐蝕性、易燃性氣體的環境內和靠近可燃性物質的地方使用

不要放置在加熱器或者大型卷線電阻器等發熱體周圍

切勿將電機直接與商用電源連接

#電池安全

請在有人看護的狀態下充電，若人員離開請拔掉充電插頭

充電器在充電工作時，會向外界散發?定的熱量，充電器與產品應放在通風干燥的環境中使用

正常充電時，充電指示燈為紅色，當轉為綠色時為充滿

停止充電時，應先拔下插頭，然后取下電池端插頭

產品長期不用，需三個月至半年補充一次電

產品電池不可將電完全用完，否則會嚴重受損，容易造成不可修復

#產品規格

#產品參數

#尺寸參數

#控制手柄(以下簡稱PDA)參數

該PDA由鍵盤及高清觸摸屏組成，四驅底盤控制軟件下載在PDA中，桌面可見。開機后，所有操作皆可以在觸摸屏上進行操作。且有自動休眠功能，長時間不操作，省電模塊被激活后自動進入休眠模式，按下電源鍵即可喚醒PDA。

#界面說明

1. 打開PDA電源，PDA高清觸摸屏亮起
   

手持端軟件開始界面如圖1所示，在機器人地址一欄中輸入對應的IP，點擊確定后，出現如圖2所示情況。如果建圖時，選擇建圖模式，正常使用時，選擇導航模式。

圖1 手持端軟件開始界面 圖2 建圖模式選擇

3. 手持端軟件控制界面如圖3所示
   

圖3 手持端軟件控制界面

①任務工具欄

②調節線速度

③調節角速度

④控制按鈕，其中上、下按鈕為控制前進后退，左、右按鈕為控制旋轉方向。

⑤控制頭部和手臂按鈕

⑥跳轉頁面工具欄

4.其他功能界面

①充電選點：選擇充電樁安放位置

②巡航選點：選擇自主巡航的位置點

③定點呼叫：兩點之間呼叫

④定點保存：保存重要位置點

⑤自動充電：手動點擊后，返回充電樁充電

⑥充電結束：結束充電

⑦頂升：

⑧下降：

⑨巡檢：點擊后，開始巡檢

⑩清除檢點：清楚設置的巡檢點

此界面所有按鍵點擊成功后，界面右上角有如下變化，說明按鍵點擊成功。

①充電選點點擊成功后，右上角黑色圓圈變為紅色，如圖

②巡航選點點擊成功后，右上角黑色圓圈變為褐色，如圖

③定點呼叫點擊成功后，右上角黑色圓圈變為淺藍色，如圖

④定點保存點擊成功后，右上角黑色圓圈變為深藍色，如圖

⑤巡檢點擊成功后，右上角黑色圓圈變為黃色，如圖

⑥清除檢點點擊成功后，右上角黑色圓圈變為銀色，如圖

5.設置界面

①調整線速度

②調整角速度

③設置巡航次數

④音量調節鍵

⑤觸摸屏開關

6.關于界面，語音播放界面，其中包括智能語音導覽界面的開始按鍵和相關語音的設置。

①播放模式：點擊播放模式后，選擇屏幕上數字，機器人播放對應語音

②交互模式：點擊交互模式后，可與機器人進行語音對話

③中斷語音：點擊中斷語音后，將中斷機器人說的話

④巡檢模式：點擊巡檢模式后，機器人將會開啟自主語音導覽功能

7.瞄準界面為屏幕宣傳資料的播放控制界面。

#硬件結構

#CRUISE硬件結構圖

總體系統架構

#電路框圖

#電路原理圖

#產品使用

#控制方式

CRUISE可以使用手持PDA控制和上位機控制兩種方式相結合的方式來控制，機器人啟動后，控制更加方便，下面對機器人的控制進行描述。

#建立地圖

機器人進入陌生環境時，需要掃面并建立場景的地圖。

第一步：打開機器人開關，啟動完成。

注：機器人在建立地圖時，原點即為此時開機擺放的位置。此原點很重要，請謹慎選擇，并且做好標記。

第二步：電腦連接機器人自帶wifi后，打開上位機軟件，如圖所示，在 ①處輸入指定的IP地址,點擊②處按鈕連接（如果之前輸入過，可按③快速連接），在④處選擇“2”為建圖模式，單機⑤后出現如圖所示。

圖 上位機軟件界面

圖 建圖模式

第三步：打開手機App，如圖所示，在⑥處輸入對應IP地址點擊確定后，選擇建圖模式，出現如圖所示。此時就可以用手持端App控制機器人行走掃描地圖.

圖 手機登錄界面 圖 APP操作界面

第四步:用手持端App控制機器人行走掃描地圖。掃描地圖時注意,不要站在機器人前端?？刂茩C器人在場地處行走，直到掃描出整個應用場景的全部地圖為止。掃描出的地圖除障礙物以外，空白位置不要有噪點（如果出現噪點時，可在噪點附近旋轉，噪點就會消失），盡量掃描完整的障礙物輪廓。示例如圖所示：

圖 掃描后的地圖

⑦為掃描的完整障礙物的樣子

⑧為噪點

（5）第五步：點擊上位機軟件的“createmap”按鍵，保存地圖。關閉機器人，把機器人推至起始點，建立地圖完畢。

#上位機操縱機器人移動

點擊①，把鼠標移動到空白區域，單機鼠標左鍵，出現如圖中②所示：

（1）“Set goal”為選擇目標點，單機后機器人將會移動到此位置。

注：移動到空白區域，單擊鼠標左鍵之前，控制鼠標，調整機器人的方向為你想要機器人停止時所朝方面。

（2）“Set pose estimate”為設置初始位姿，如圖所示，黃色線應于地圖邊緣保持一致，否則需要調整。

圖 控制機器人行走

#安全巡檢功能的使用

①地圖建好后，根據場館要求，用手持客戶端控制機器人行走，選擇需要特別巡檢的固定位置，如圖所示：

圖 安全巡檢

②每到一次固定點后，點擊主界面下方的“其他”，然后點擊“巡檢選點”即可；如果出現選擇錯誤，或者想要清除時，點擊“清巡檢點”。

③在設置里面設置巡檢次數，如圖所示。

圖 設置巡檢次數

④點擊“巡檢”即可

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